小鹏G6的试驾预约可以通过以下几种途径进行：

1. 官方APP预约

小鹏汽车官方推出了专属的手机应用程序“小鹏汽车”，用户可以在APP中找到“试驾预约”入口。通过填写个人信息、选择试驾车型（小鹏G6）以及预约时间，即可完成试驾预约。这种方式方便快捷，还可以实时查看附近授权服务中心的试驾安排。

2. 官网预约

访问小鹏汽车官方网站，在首页或产品页面可以找到“试驾预约”按钮。按照提示填写相关信息并提交，工作人员会与您联系确认具体试驾时间和地点。

3. 4S店现场预约

如果您距离小鹏汽车线下体验中心较近，可以直接前往门店咨询工作人员，现场填写试驾申请表。这种方式适合想要更直观了解车辆配置和功能的消费者。

4. 电话预约

拨打小鹏汽车客服热线或当地授权经销商电话，提供个人信息后即可完成预约。此方法适合不熟悉线上操作的用户。

5. 社交媒体预约

关注小鹏汽车的官方微信公众号或官方微博，有时会推出专属活动链接或二维码，扫码即可进入预约界面。

无论选择哪种方式，都需要提前规划好时间，并确保提供的信息准确无误。此外，部分城市可能需要提前几天预约，建议尽早安排。试驾前可准备好相关证件（如驾照），以便顺利完成体验！